can的语法知识(can的用法讲解)
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什么是能？CAN(控制器局域网)是世界上应用最广泛的现场总线之一。
最初，CAN被设计为与汽车环境中的微控制器通信，并且在ECU的车载电子控制设备之间交换信息，以形成汽车电子控制网络。例如，CAN控制设备嵌入在发动机管理系统、变速箱控制器、仪器仪表和电子主干系统中。
在CAN总线组成的单个网络中，理论上可以连接无数个节点。实际上，节点的数量受到网络硬件电气特性的限制。例如，当飞利浦P82C250用作CAN收发器时，同一网络中可以连接110个节点。
CAN可以提供高达1Mbit/s的数据传输速率，使得实时控制非常容易。，硬件的错误验证特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。
CAN是怎么发展起来的？CAN最早出现在80年代末的汽车行业，最早由德国博世公司提出。当时消费者对汽车的功能需求越来越多，而这些功能的实现又多基于电子操作，使得电子设备之间的通信越来越复杂。
也意味着需要更多的连接信号线。CAN总线最初的动机是为了解决现代汽车中庞大的电子控制设备之间的通信，减少日益增多的信号线。，他们设计了一条单一的网络总线，所有的外围设备都可以连接到这条总线上。1993年，CAN已经成为ISO11898(高速应用)和ISO11519(低速应用)的国际标准。
CAN是一种多主串行通信总线。基本设计规范要求高比特率、高抗电磁干扰和检测任何错误的能力。当信号传输距离达到10Km时，CAN仍然可以提供高达50kbit/s的数据传输速率。
由于其高实时性，CAN总线已广泛应用于汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域。
CAN是如何工作的？CAN通信协议主要描述设备之间信息传输的方式。CAN层的定义与开放系统互连模型(OSI)一致。每一层都与另一台设备上的同一层进行通信。实际通信发生在每台设备的两个相邻层中，而设备仅通过模型物理层的物理介质互连。CAN的规范定义了模型的底层两层数据链路层和物理层。下表显示了OSI开放互连模型的各层。应用层协议可由CAN用户定义为任何适用于特殊工业领域的方案。DeviceNet是工业控制和制造业中广泛使用的标准，是为PLC和智能传感器而设计的。在汽车行业，许多制造商采用自己的标准。
表1开放系统互连模型
7
应用层
最高级别。用户、软件、网络终端等。用来交换信息。如DeviceNet
6
表示层
将两种不同数据格式的系统信息转换成一种通用的可理解的格式。
5
会晤层
依靠底层通信功能有效传输数据。
4
传输层
两个通信节点之间的数据传输控制。数据重传和数据错误修复等操作。
3
网路层
规定了建立、维护和拆除网络连接的协议。例如路由和寻址。
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数据链路层
规定了介质上传输的数据位的排列和组织。例如数据校验和帧结构。
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物理层
指定通信媒体的物理特征。比如电气特性和信号交换的解释。
CAN可以使用多种物理介质，如双绞线、光纤等。
双绞线是最常用的一种。
信号通过差分电压传输。两条信号线分别叫“CAN_H”和“CAN_L”，静态下都是2.5V左右。此时状态表现为逻辑“1”，也可称为“隐性”。逻辑“0”用比CAN_L高的CAN_H表示，称为“显式”。此时通常的电压值为CAN_H=3.5V，CAN _ L=1.5V。
CAN有什么特点？CAN具有非常优越的特性，让人乐于选择。这些功能包括
低成本
极高的总线利用率
数据传输距离长(长达10米)
高速数据传输速率(高达1兆位/秒)
根据消息的ID，可以接收或阻止消息。
可靠的错误处理和错误检测机制，基于
传输的信息损坏后，可以自动重传。
出现严重节点错误时，具有自动退出总线的功能。
该消息不包含源地址或目的地址，而仅使用标识符来指示功能信息和优先级信息。
罐头薯片有哪些？CAN芯片列表
什么是CSMA/光盘？CSMA/CD是“带冲突检测的载波侦听多路访问”的缩写。
通过使用CSMA访问总线，可以检测到总线上的信号，只有当总线空闲时才能发送信号。这样，可以允许多个节点挂在同一个网络上。
当检测到冲突位时，所有节点返回到“侦听”总线状态，直到冲突时间过去后才开始发送。
在总线过载的情况下，这种技术可能会导致发送信号的许多延迟。为了避免传输延迟，可以使用CSMA/CD来访问总线。
当总线上的两个节点传输时
，必须通过“无损的逐位仲裁” 来使有最高优先权的的报文优先发送。在 CAN 总线上发送的每一条报文都具有唯一的一个 11 位或 29 位数字的 ID。
CAN 总线状态取决于二进制数‘0’而不是‘1’，所以 ID 号越小，则该报文拥有越高的优先权。一个为全‘0’标志符的报文具有总线上的最高级优先权。可用的 来解释在消息冲突的位置，第一个节点发送 0 而的节点发送 1，那么发送 0 的节点将取得总线的控制权，并且能够成功地发送出它的信息。
CAN 的高层协议
CAN 的高层协议（也可理解为应用层协议）是一种在现有的底层协议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。
高层协议是在 CAN 规范的基础上发展起来的应用层。许多系统（像汽车工业）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行业来说，这种 是不经济的。一些组织已经研究并开放了应用层标准，以使系统的综合应用变得十分容易。
一些可使用的 CAN 高层协议有
制定组织
主要高层协议
CiA
CAL 协议
CiA
CANOpen 协议
ODVA
DeviceNet 协议
Honeywell
SDS 协议
Kvaser
CANKingdom 协议
什么是标准格式 CAN 和扩展格式 CAN?
标准 CAN 的标志符长度是 11 位，而扩展格式 CAN 的标志符长度可达 29 位。CAN 协议的 2.0A 版本规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
遵循 CAN2.0B 协议的 CAN 控制器可以发送和接收 11 位标识符的标准格式报文或 29 位标识符的扩展格式报文。
如果禁止 CAN2.0B,则 CAN 控制器只能发送和接收 11 位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现错误。
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